sfp2nic_target_card3_port01_randomized

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据被分成多个块和文件，具有特定的数据和视频文件路径。特征部分详细描述了每个组件的数据类型、形状和名称。数据集采用apache-2.0许可证，归类于机器人技术，并带有与LeRobot相关的标签。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: brucekimrok/sfp2nic_target_card3_port01_randomized
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	ur5e_aic
总片段数	200
总帧数	117,116
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
训练集划分	0:200（全部用于训练）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet 文件，视频为 MP4 格式（AV1 编码）

特征字段

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含: 位置增量 (delta_position.x/y/z) 和 旋转增量 (delta_rotation.x/y/z)

2. 观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含:
  • TCP 位姿 (位置与四元数朝向)
  • TCP 速度 (线速度与角速度)
  • TCP 误差 (位置误差 x/y/z 和旋转误差 rx/ry/rz)
  • 关节位置 (7 个关节)
  • 腕部力/力矩 (力 x/y/z 和力矩 x/y/z)

3. 观测图像 (Observation Images)

• 三个摄像头: left_camera, center_camera, right_camera
• 图像尺寸: 256 x 288 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1，色彩格式 yuv420p
• 帧率: 20 FPS

4. 其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

使用说明

• 该数据集适用于机器人操控任务，特别是 UR5e 机械臂的控制场景
• 可通过 可视化工具 预览数据
• 所有数据均基于 LeRobot 框架构建，可直接用于训练与评估