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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务的学习和模拟。数据集包含5个情节，总计2908帧，涉及1个任务，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证。数据集的结构包括动作特征（如机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态特征（如编码器角度、IMU数据、姿态和夹爪状态）、多个摄像头图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。这些数据适用于机器人控制、计算机视觉和机器学习任务的研究和开发。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for learning and simulating robot tasks. It contains 5 episodes, totaling 2908 frames, involving 1 task, with data stored in parquet format. The total data file size is 100 MB, video file size is 200 MB, and frame rate is 30 fps. The dataset is licensed under Apache 2.0. The structure includes action features (such as robot arm position, rotation, and gripper width), observation state features (such as encoder angles, IMU data, pose, and gripper state), multiple camera images (including left wrist, right wrist, and base cameras, providing RGB and depth images with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This data is suitable for research and development in robot control, computer vision, and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控数据集，使用 LeRobot 框架创建，用于机器人学习任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 数据规模:
  • 总片段数 (episodes): 5
  • 总帧数 (frames): 2908
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部 5 个片段用于训练集 (train: 0:5)

数据结构

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 和 MP4 格式存储：

• action (动作): 14 维浮点数组，包含两个机械臂的 x/y/z 位置、旋转 (rx/ry/rz) 以及夹爪宽度。
• observation.state (状态观测): 32 维浮点数组，包含两个机械臂的编码器角度、IMU 数据、位姿 (位置+四元数)、夹爪开合状态及距离。
• observation.images (图像观测): 来自 6 个摄像头的视频流，均为 H.264 编码，30 FPS。
  • left_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640，3 通道，RGB
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640，3 通道，深度图
  • right_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640，3 通道，RGB
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640，3 通道，深度图
  • base_0_camera_rgb_image: 480x640，3 通道，RGB
  • base_1_camera_rgb_image: 768x1024，3 通道，RGB
• 时间戳和索引:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)