record-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含数据文件、视频文件以及动作、观察和时间戳等特征。数据集涉及机器人技术，包括机器人关节位置和前置摄像头图像等特征。许可证为Apache-2.0，数据集结构在meta/info.json文件中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-test
• 发布者： CiCi185
• 许可证： Apache 2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 机械臂关节位置观测，与动作字段包含相同的关节。

观测图像

• 键名： observation.images.front
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 描述： 前置摄像头图像。

索引与元数据

• timestamp： 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index： 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index： 回合索引 (int64, 形状 [1])
• index： 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index： 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据集统计

• 总回合数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

可视化

数据集可通过以下链接可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=CiCi185/record-test

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供