robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseBlenderLid

该数据集使用LeRobot框架创建，包含106个episodes，36933帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集结构包括动作和观察状态，以及来自不同视角的图像和深度图。数据集还包含内参和外参矩阵。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseBlenderLid
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 106
• 总帧数: 36933
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有106个情节

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: ["base_x", "base_y", "base_rot", "base_torso", "control_mode", "ee_x", "ee_y", "ee_z", "ee_rx", "ee_ry", "ee_rz", "gripper_close"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: ["base_x", "base_y", "base_z", "base_qx", "base_qy", "base_qz", "base_qw", "ee_rel_x", "ee_rel_y", "ee_rel_z", "ee_rel_qx", "ee_rel_qy", "ee_rel_qz", "ee_rel_qw", "gripper_left", "gripper_right"]

观测图像

所有图像特征均为视频格式，分辨率256×256×3，帧率20 FPS，使用h264编码，yuv420p像素格式，无音频。

具体图像特征包括:

• observation.images.robot0_agentview_left
• observation.images.robot0_agentview_right
• observation.images.robot0_eye_in_hand
• observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
• observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
• observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

相机内参矩阵

• 特征字段: observation.intrinsic.robot0_agentview_left, observation.intrinsic.robot0_agentview_right, observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand
• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 名称: intrinsic_matrix

相机外参矩阵

• 特征字段: observation.extrinsic.robot0_agentview_left, observation.extrinsic.robot0_agentview_right, observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand
• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 名称: extrinsic_matrix

索引与时间戳

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseBlenderLid