record-test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，34926帧，1个任务。数据以parquet文件格式存储，包含动作、观测状态、前视和腕部图像、时间戳等特征。动作和观测状态包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器的位置信息。图像特征包括480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 34926
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有50个情节

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 维度[1]
• 帧索引: int64, 维度[1]
• 情节索引: int64, 维度[1]
• 索引: int64, 维度[1]
• 任务索引: int64, 维度[1]

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=emilia-wlodek/record-test