eval_act_gray_ball_pickup
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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https://huggingface.co/datasets/anuma/eval_act_gray_ball_pickup
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含8个episodes和10860帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括数据文件、视频文件和多种特征，如动作（包含6个关节位置）、状态观察（同样包含6个关节位置）、图像观察（包括720x1280分辨率的头顶和手腕摄像头视频）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
anuma
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学（Robotics）的评估数据集，名称为 eval_act_gray_ball_pickup，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 数据集名称：eval_act_gray_ball_pickup
- 许可协议：Apache-2.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数（Episodes）：8
- 总帧数：10,860
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据分块大小：1,000 帧/块
数据拆分
- 训练集：所有 8 个片段（索引 0 至 7）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 6个机械臂关节位置指令（包含肩部、肘部、腕部、夹爪等） |
observation.state |
float32 | 6 | 6个机械臂关节状态观测值 |
observation.images.overhead |
视频（AV1编解码，yuv420p） | 720×1280×3 | 俯视图相机图像，帧率30 FPS |
observation.images.wrist |
视频（AV1编解码，yuv420p） | 720×1280×3 | 腕部相机图像，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
引用
目前引用信息待补充（[More Information Needed]）。
