手术执行臂末端多维力测量和力反馈数据集

本数据集主要面向手术机器人力觉感知、力反馈控制及微创操作安全性研究等方向建设，汇集了光纤力传感器在结构设计、系统集成及性能验证过程中形成的关键研发数据。数据来源于课题研发过程中完成的光纤力传感器与手术执行臂一体化设计及第三方性能检测工作，可为医疗机器人力反馈系统开发与高精度力觉感知研究提供重要的数据支撑。
研究围绕手术机器人末端力感知需求开展，完成了光纤力传感器与手术执行臂的结构设计及集成优化，并建立了对应的数字化三维模型。模型数据详细记录了传感器结构布局、安装接口及与手术执行臂之间的集成关系，可用于结构分析、系统集成验证及数字孪生建模研究。在性能测试方面，数据集收录了光纤力传感器在具备资质的第三方检验机构测试条件下获得的力感知精度与测量范围数据，以及对应的检测报告，用于验证传感器在微小力测量场景中的稳定性与可靠性。
为保证数据准确性与工程可信度，研究过程中结合标准化测试流程与第三方检验方法，对传感器测量精度、量程范围及系统稳定性进行了验证，确保数据具备较高的可靠性与参考价值。
本数据集17.1MB包括两个文件夹：（1）“光纤力传感器结构设计模型”，数据量15 MB；（2）“力感知精度和范围数据”，数据量2 MB。数据集可为手术机器人力反馈控制、微创操作安全性评估、精密力觉感知算法开发及医疗机器人感知系统优化提供标准化基础数据，在提升机器人操作精度与交互安全性方面具有重要的科研意义与工程应用价值。