3C装配多模态交互示范数据

本数据集面向3C设备自动化装配领域需求，构建了基于实际手机装配测试的多模态交互数据集。数据时间跨度为2019-2023年，包含机器人在执行3C装配任务时所保存的装配目标在操作对象中的视觉图像以及触觉信号，采用高精度力-触觉传感器与深度相机对目标的视觉图像与触觉信号进行采集，并通过卡尔曼滤波去除噪声，将触觉信号转换为灰度图像。质量控制方面，采用一致性检测手段，经过对数据样本进行多次重复采集确保标准差在一定范围以内，确保数据功能正确性与性能符合预期。数据集共有3个文件夹。其中“FPC触觉信息”为在机器人装配过程中采集的FPC连接器触觉模态信号转化形成的灰度图像，主要是.jpg和.txt文件；“FPC视觉信息”是与“FPC触觉信息”形成一一对应的，在机器人装配过程中使用深度相机采集的FPC连接器视觉图像，主要是.jpg和.txt文件；“触觉原始图像”为在机器人装配过程中采集的手机主板上FPC接收器的触觉模态信号转化形成的灰度图像，主要是.jpg文件。