eval_act_big_both_av1_100k_01_swapped

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含动作数据（如机械臂各部位位置）、观察状态（与动作数据类似）、来自两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，21fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频数据为mp4格式。数据集总共有2个episodes，217帧，1个任务，数据文件总大小100MB，视频文件总大小200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称： eval_act_big_both_av1_100k_01_swapped
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型： ned2

数据集规模

• 总片段数： 2
• 总帧数： 217
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 21 FPS
• 数据集划分： 训练集包含全部 2 个片段（索引 0 到 2）

数据结构

数据集包含动作、状态观测、两个摄像头的图像观测、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引等特征。

动作与观测状态

• 动作（action）： 7 维向量，数据类型为 float32，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）： 7 维向量，数据类型为 float32，与动作具有相同的名称，代表机器人的关节和夹爪位置。

观测图像

• camera1： 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 21 FPS。
• camera2： 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 21 FPS。

其他特征

• timestamp： float32 类型，一维向量，记录时间戳。
• frame_index： int64 类型，一维向量，记录帧索引。
• episode_index： int64 类型，一维向量，记录片段索引。
• index： int64 类型，一维向量，记录全局索引。
• task_index： int64 类型，一维向量，记录任务索引。

数据存储

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，文件块大小为 1000。
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4