lego_basket_20260907_174642
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
qownscks创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述：lego_basket_20260907_174642
此数据集名为 lego_basket_20260907_174642，由 Hugging Face 平台托管，是一个用于机器人技术研究的机器人操作数据集，特别适用于模仿学习等领域。
1. 基本信息
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 标签：LeRobot
- 创建方式：基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 框架创建
- 机器人类型：
so_follower（SO-ARM 系列从动机械臂） - 总轮次（Total Episodes）：50
- 总帧数（Total Frames）：16,943
- 总任务数（Total Tasks）：1
- 数据分割：训练集（Train）包含全部 50 个轮次（0:50）
2. 数据采集规格
- 采样频率（FPS）：30 Hz
- 数据文件格式：Parquet（包含动作与状态数据），存放于
data/目录 - 视频文件格式：MP4（H.264 编码，YUV420P 像素格式），存放于
videos/目录 - 数据分块：每个 Chunk 包含 1,000 条数据
- 文件大小：数据文件约为 100 MB，视频文件约为 200 MB
3. 数据特征（Features）
该数据集的每条记录包含以下特征：
动作与状态数据（浮点型，维度6）
action：6 维动作数据（float32）- 包含：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
- 包含：
observation.state：6 维状态观测数据（float32），关节角度与动作空间一致- 包含与上述动作相同的6个关节位置
视觉观测数据（视频）
observation.images.up：顶部视角摄像头画面- 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：H.264，30 FPS，非深度图
observation.images.wrist：腕部视角摄像头画面- 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：H.264，30 FPS，非深度图
时间与索引（辅助元数据）
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：轮次/Episode 索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
4. 注意事项
该数据集未提供引用格式（BibTeX）及官方论文链接，详情页未包含更多数据集结构说明。
来源：https://huggingface.co/datasets/qownscks/lego_basket_20260907_174642
