02012026-test

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人交互数据，如动作、观察（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和索引。数据集结构包括情节、帧、任务和视频，具体数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 02012026-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据统计

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_piper
• 总情节数: 1
• 总帧数: 796
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (索引 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 右侧摄像头 (observation.images.right)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 424, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 424
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 左侧摄像头 (observation.images.left)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 424, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与右侧摄像头相同

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供