octopus

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Unitree_G1_Dex3机器人的数据。数据集包含102个片段，总计43106帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据包括机器人的状态观察（如关节角度）和动作，以及来自多个摄像头（左肩高、左腕、右腕）的视频图像。帧率为30fps，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: deepansh-methdai/octopus
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3
• 总情节数: 102
• 总帧数: 43106
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:102)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 特征名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 特征名称: 与 observation.state 相同

图像观测 (observation.images)

• 左高置摄像头 (cam_left_high)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
  • 视频信息: 高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，通道数 3，无音频
• 左腕部摄像头 (cam_left_wrist)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
  • 视频信息: 高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，通道数 3，无音频
• 右腕部摄像头 (cam_right_wrist)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
  • 视频信息: 高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，通道数 3，无音频

索引与时间戳

• 时间戳 (timestamp)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引 (episode_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用 BibTeX: 未提供