piper-annotate
收藏Hugging Face2026-02-09 更新2026-02-10 收录
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https://huggingface.co/datasets/jadechoghari/piper-annotate
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，7399帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（action）、观测状态（observation.state）、手腕和顶部摄像头图像（observation.images.wrist和observation.images.top）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等。
提供机构：
jadechoghari
创建时间：
2026-02-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: piper-annotate
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模
- 总情节数: 10
- 总帧数: 7399
- 总任务数: 1
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
数据结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 训练集 (0:10)
特征字段
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 名称:
- joint_1.pos
- joint_2.pos
- joint_3.pos
- joint_4.pos
- joint_5.pos
- joint_6.pos
- gripper.pos
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
观测图像（顶部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据字段
- timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
- frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
- episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
- index: 索引 (int64, 形状 [1])
- task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: piper
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用信息: 信息缺失
