gakushu5.1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含40个episodes，总计28598帧数据。数据集结构包括动作数据（6个浮点型关节位置）、观测状态数据（6个浮点型关节位置）、前视和侧视图像数据（分别为480x640和720x1280分辨率视频）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gakushu5.1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/4yato/gakushu5.1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 40
• 总帧数: 28598
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: "0:40")
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 前视

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 侧视

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失