svla_so100_stacking

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含56个训练片段（episodes），共计22956帧数据。数据集结构包括动作数据（6个浮点型关节参数）、观测状态数据（与动作相同的6个参数）、顶部和腕部摄像头拍摄的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量为100MB，视频数据为500MB。数据集适用于机器人训练任务，使用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: svla_so100_stacking
• 发布者: FT-LLM-2026-RAMEN
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 56
• 总帧数: 22956
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编解码器)
• 数据分割: 训练集 (0:56)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 分辨率: 640x480
• 通道: 3 (RGB)
• 帧率: 30 FPS
• 编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 分辨率: 640x480
• 通道: 3 (RGB)
• 帧率: 30 FPS
• 编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 帧索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 情节索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 任务索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0

机器人类型

• 类型: so100

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]