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该数据集是使用LeRobot工具创建的，专注于机器人学领域，具体针对so_follower类型机器人。数据集包含48个总集数和45772个总帧数，以30帧每秒的速率采集。主要特征包括：动作数据（由6个浮点数表示，对应机器人关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；观察数据（分为状态观察和图像观察，状态观察同样用6个浮点数表示关节位置，图像观察来自手腕和顶部摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。该数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持从多模态观察中学习动作策略。

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据集格式: Parquet 文件 + 视频文件
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包括6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作指令相同的6个关节位置
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前只有1个任务）

数据集统计

指标	数值
总回合数 (total_episodes)	48
总帧数 (total_frames)	45,772
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小 (data_files_size)	100 MB
视频文件大小 (video_files_size)	200 MB
机器人类型	so_follower
数据集划分 (splits)	训练集 (train): 0-47 回合