gello_data_sim_cam

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含50个episodes，7767帧，100个视频。数据集包含多种观测数据，如顶部和侧面摄像头的图像、机器人状态、关节速度、动作、末端执行器位置和姿态、夹持器位置等。这些数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: gello_data_sim_cam
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 7767
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 观察图像（顶部摄像头）:

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 240, 320]
   • 帧率: 10.0 fps
   • 编码: h264
   • 像素格式: yuv420p
   • 深度图: 否
   • 音频: 无

2. 观察图像（侧面摄像头）:

   • 同顶部摄像头配置

3. 观察状态:

   • 数据类型: float64
   • 形状: [7]
   • 名称: motor_1 到 motor_6, gripper_7

4. 关节速度:

   • 数据类型: float64
   • 形状: [7]
   • 名称: motor_1 到 motor_6, gripper_7

5. 动作:

   • 数据类型: float64
   • 形状: [7]
   • 名称: motor_1 到 motor_6, gripper_7

6. 末端执行器位置和四元数:

   • 数据类型: float64
   • 形状: [7]
   • 名称: motor_1 到 motor_6, gripper_7

7. 夹爪位置:

   • 数据类型: float64
   • 形状: [1]

8. 时间戳:

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

9. 帧索引:

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 集索引:

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

11. 索引:

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

12. 任务索引:

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:50

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]