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这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，记录了Franka机器人的状态观测和动作数据。数据集包含4个episodes，769帧，3个任务和12个视频。观测数据包括7个关节位置、夹爪位置以及来自三个不同视角（两个外部摄像头和一个腕部摄像头）的视频数据，视频分辨率为180x320，帧率15fps。动作数据包含7个关节电机和夹爪的控制信号。数据集采用Apache 2.0许可证。