D4

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，11218帧，150个视频。数据集中包含多种特征，如动作、观察状态、图像等，具体包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息，以及鸟瞰图和左右腕部图像。数据集的格式为parquet，视频格式为mp4，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: D4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 总集数: 50
• 总帧数: 11218
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 训练集划分: 0:50

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左右肩、肘、腕关节及夹持器的12个自由度
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 与动作相同的12个自由度
• 观测图像 (observation.images):
  • bird:
    • 数据类型: 视频
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 15 FPS
    • 编解码器: av1
  • wrist_left:
    • 数据类型: 视频
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 15 FPS
    • 编解码器: av1
  • wrist_right:
    • 数据类型: 视频
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 15 FPS
    • 编解码器: av1
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 机器人类型: koch_bimanual
• 创建工具: LeRobot