so101_pick_yellow_block_20eps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_pick_yellow_block_20eps
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/K1r1e/so101_pick_yellow_block_20eps
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集描述

• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：20
• 总帧数（total_frames）：12700
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:20

特征（features）

1. action

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

3. observation.images.front

   • 数据类型：video
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 名称：height、width、channels
   • 视频信息：
     • 是否为深度图：false
     • 高度：480
     • 宽度：640
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 帧率：30
     • 通道数：3
     • 是否包含音频：false
     • video.g：2
     • video.crf：30
     • video.preset：12
     • video.fast_decode：0
     • 视频后端：pyav
     • 额外选项：{}

4. observation.images.top

   • 数据类型：video
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 名称：height、width、channels
   • 视频信息：
     • 是否为深度图：false
     • 高度：480
     • 宽度：640
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 帧率：30
     • 通道数：3
     • 是否包含音频：false
     • video.g：2
     • video.crf：30
     • video.preset：12
     • video.fast_decode：0
     • 视频后端：pyav
     • 额外选项：{}

5. timestamp

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]
   • 名称：null

6. frame_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

7. episode_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

8. index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

9. task_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

配置（configs）

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

引用

BibTeX：

[More Information Needed]