eval_piper

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观测状态、图像（来自两个摄像头）和时间戳等信息。动作和观测状态数据包括7个关节的位置信息，图像数据分辨率为480x640。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_piper
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos, joint_4.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos, joint_4.pos

图像观测

• 相机3图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 相机1图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

索引与时间戳

• 时间戳
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 回合索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_7dof
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

备注

• 主页和论文信息暂缺。
• 引用格式信息暂缺。