pnp_9in_plate_sanity_check_small_delta_joints

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含9个episodes，5218帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、图像（手腕顶部和场景俯视图）等多种特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: pnp_9in_plate_sanity_check_small_delta_joints
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 9
• 总帧数: 5218
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:9)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, joint7.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, joint7.pos

观测图像（腕部顶视图）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（场景俯视图）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lerobot_robot_i2rt
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]