place_item_on_box_v2_20260514_124055
收藏Hugging Face2026-05-14 更新2026-05-14 收录
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资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于一个具体的机器人操作任务（根据数据集名称推断，可能涉及将物品放置在盒子上）。数据集包含26个episodes，总计14360帧图像数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机械臂的关节位置（具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观察图像包括手腕摄像头（分辨率为480x640，3通道）和顶部摄像头（分辨率为720x1280，3通道）的视频数据，视频以AV1格式编码，并以MP4格式存储。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储。
提供机构：
jlukabc
创建时间：
2026-05-14
原始信息汇总
数据集概述：place_item_on_box_v2_20260514_124055
基本信息
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
- 总片段数（episodes）：26
- 总帧数：14,360
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集分割
- 训练集：片段索引 0 至 25（共26个片段）
数据特征
数据集包含以下特征（所有数据以30 FPS 记录）：
| 特征名称 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| action | float32, shape (6,) | 动作数据：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
| observation.state | float32, shape (6,) | 机器人状态：与动作相同，包含6个关节位置 |
| observation.images.wrist | 视频 (480x640x3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.top | 视频 (720x1280x3) | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32, shape (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64, shape (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64, shape (1,) | 片段索引 |
| index | int64, shape (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64, shape (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
data/*/*.parquet
