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该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计13688帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集的特征包括：机器人的6维关节位置动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自顶部和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道RGB，AV1编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集仅用于训练，没有验证或测试分割。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains 5 complete episodes, totaling 13,688 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, with a total size of approximately 100MB, and video files of about 200MB. The dataset features include: 6-dimensional joint position actions of the robot (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), and video observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB, AV1 encoding). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is intended only for training, with no validation or test splits.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学研究。

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 总幕数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 13,688
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖 0 到 4 幕

数据集结构

数据集以 LeRobot 格式存储，包含数据文件 (Parquet) 和视频文件 (MP4)。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征字段

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	幕索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos