dino_diffusion_dagger_6

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人任务数据，特征包括动作（如关节位置）、观察状态（包括前端摄像头图像）以及干预、时间戳等元数据，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created using LeRobot and contains robot task data, with features including actions (such as joint positions), observation states (including front camera images), as well as metadata such as interventions and timestamps, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 数据集名称: jjr1007/dino_diffusion_dagger_6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 820
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 0:1（全部用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包括6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据对应的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频数据，分辨率480x640，3通道，采用AV1编码，帧率30 FPS
intervention	bool	[1]	是否干预标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000