desk-stationery-to-drawer-bimanual_v2_cleaned

该数据集是一个机器人双臂操作数据集，专注于从桌面将文具移动到抽屉的任务，经过清洗处理（v2_cleaned）。它使用LeRobot平台创建，包含349个episodes，总计902,419帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（12个关节位置，对应左右机械臂的肩、肘、腕和抓取器）、观测状态（12个关节位置）以及来自三个摄像头（左前、右前、右顶）的图像观测，图像分辨率为480x640，格式为视频。数据集结构以parquet文件存储，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：desk-stationery-to-drawer-bimanual_v2_cleaned
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	349
总帧数	902,419
总任务数	1
采样频率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据块大小	1000 帧
训练集片段数	0–348

机器人信息

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据特征

动作与状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

图像观测

包含三个视角的640×480像素RGB视频（AV1编码，30 FPS，无音频）：

• observation.images.left_front：左前视角
• observation.images.right_front：右前视角
• observation.images.right_top：右上视角

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（唯一任务）

数据存储结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 数据集使用 LeRobot 创建。
• 可通过 可视化界面 预览数据集。