arnold_data_pickup_fixed

该数据集与机器人技术相关，特别是使用FrankaPanda机器人。它包含623个剧集、69062帧和36个任务。数据集包括观察（状态和来自前、左和腕部摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。数据以parquet文件形式组织，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: arnold_data_pickup_fixed
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, arnold

数据集规模与结构

• 机器人类型: FrankaPanda
• 总任务数: 36
• 总情节数: 623
• 总帧数: 69062
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据拆分: 训练集 (0:623)

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• 状态观测 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 维度名称: ["state_0", "state_1", "state_2", "state_3", "state_4", "state_5", "state_6", "state_7", "state_8"]
• 图像观测:
  • 前视摄像头 (observation.images.front):
    • 数据类型: video
    • 形状: [128, 128, 3]
    • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
    • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3通道，无音频
  • 左视摄像头 (observation.images.left):
    • 数据类型: video
    • 形状: [128, 128, 3]
    • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
    • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3通道，无音频
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist):
    • 数据类型: video
    • 形状: [128, 128, 3]
    • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
    • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3通道，无音频

动作数据

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6", "action_7", "action_8"]

元数据

• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供