libero_object_no_noops_lerobot

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及从Franka机器人收集的数据。数据集包含452个 episodes，66635帧，10个任务和904个视频。数据包括观察（如图像和状态）、动作和时间戳等特征。数据集结构详细，包括视频和状态数据的格式和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_object_no_noops_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero_object_no_noops, rlds, openx, franka

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: franka
• 总集数: 454
• 总帧数: 66984
• 总任务数: 10
• 总视频数: 908
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 20
• 分割: 训练集 (train): 0:454

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.image

   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 名称: height, width, rgb
   • 信息:
     • 视频帧率: 20.0
     • 视频高度: 256
     • 视频宽度: 256
     • 视频通道: 3
     • 视频编解码器: av1
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 名称: height, width, rgb
   • 信息: 同 observation.images.image

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: motors (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper)

4. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: motors (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]