so101_dataset_test_20260721_182941

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含3个episode，共781帧，涉及一个任务。数据特征包括6维动作向量（对应肩部、肘部、腕部和夹爪的位置），观测状态同样为6维位置向量，以及来自手腕和侧面的两个视频观测（分辨率为480x640，30fps，H.264编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频文件为MP4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hwi12/so101_dataset_test_20260721_182941
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作相关的演示数据。数据集包含 1 个预设配置（default），数据以 Parquet 格式存储在 data/*/*.parquet 路径下。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总帧数: 781
• 总片段数 (Episodes): 3
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (train)，包含全部 3 个片段（索引 0 至 2）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	控制信号，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位姿
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与 action 相同的关节位姿变量
observation.images.wrist	video (h264)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道彩色，30fps
observation.images.side	video (h264)	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道彩色，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4