eval_datasetTrial

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes和5个frames，总任务数为1。数据格式为parquet和mp4，特征包括动作、观测状态、多个视角的图像数据等。具体特征包括：6维的动作和观测状态（包含shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），以及来自wrist.top、top.front、top.left视角的图像数据（分辨率为480x640，3通道，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_datasetTrial
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 5
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含索引 0 到 5 的样本

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

1. 腕部上方摄像头

   • 名称: observation.images.wrist.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 顶部前方摄像头

   • 名称: observation.images.top.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels
   • 视频信息: 与腕部上方摄像头相同

3. 顶部左侧摄像头

   • 名称: observation.images.top.left
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels
   • 视频信息: 与腕部上方摄像头相同

索引与元数据特征

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]
• 索引: int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]

可视化

• 可视化工具: 可通过 Hugging Face Spaces (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=smithasbellavi/eval_datasetTrial) 查看数据集

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供