20260115_pkl_data

该数据集是通过LeRobot项目创建的，包含机器人动作和观察的多个片段，涉及状态数据、动作以及来自多个摄像头的图像。数据集包含100个片段，总计225,808帧，以50 fps的速率捕获。特征描述了机器人的状态（例如，左右臂的关节位置）和动作，以及来自高、低、左腕和右腕摄像头的图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 20260115_pkl_data
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:100)

数据规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 225,808
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0

特征字段

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: 与observation.state相同
• observation.images.cam_high
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 224, 224]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_low
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 224, 224]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 224, 224]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 224, 224]
  • 维度名称: channels, height, width
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供