sample_task_clean_up_legos

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sample_task_clean_up_legos
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/pokeandwiggle/sample_task_clean_up_legos
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Poke & Wiggle Proprietary License (需签署协议)

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	dual_fr3_pedestal (双机械臂)
总片段数	1
总帧数	1769
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据划分	训练集 (0:1)

数据特征

• 观测状态 (observation.state): 包含16个浮点数特征，具体为：

  • 左机械臂TCP位置 (x, y, z) 与四元数 (x, y, z, w)
  • 右机械臂TCP位置 (x, y, z) 与四元数 (x, y, z, w)
  • 左夹爪状态
  • 右夹爪状态

• 动作 (action): 同样包含16个浮点数特征，结构与观测状态相同。

• 图像观测: 包含三个摄像头视角的视频数据：

  • observation.images.rgb_static: 静态视角，分辨率 480×640，编码 av1，帧率 30 FPS
  • observation.images.rgb_left: 左侧视角，分辨率 480×640，编码 av1，帧率 30 FPS
  • observation.images.rgb_right: 右侧视角，分辨率 480×640，编码 av1，帧率 30 FPS

• 其他特征:

  • timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
  • frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
  • episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
  • index: 索引 (int64, 1维)
  • task_index: 任务索引 (int64, 1维)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。