sfp2nic_target_card0_port1_randomized

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人ur5e_aic的相关数据。数据集结构包括130个episodes，71670帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（delta位置和旋转）、观察状态（TCP位姿、速度、误差、关节位置、手腕力/扭矩）、来自左、中、右摄像头的图像（256x288x3）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。

This dataset is created using LeRobot and contains relevant data for the robot ur5e_aic. The dataset structure includes 130 episodes, 71670 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (delta position and rotation), observation states (TCP pose, velocity, error, joint position, wrist force/torque), images from left, middle, and right cameras (256x288x3), timestamps, frame index, episode index, and task index. The data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format with a frame rate of 20fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: sfp2nic_target_card0_port1_randomized
• 用途: 机器人学（Robotics）领域数据集
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: ur5e_aic
• 总片段数: 130
• 总帧数: 71,670
• 任务数量: 1
• 采样频率: 20 FPS
• 数据切片大小: 每切片1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 仅训练集（片段0-129）

特征信息

动作（Action）

• 维度: 6
• 数据类型: float32
• 内容: 末端执行器的位置和旋转增量（delta_position.x/y/z, delta_rotation.x/y/z）

观测状态（Observation.State）

• 维度: 32
• 数据类型: float32
• 内容包括:
  • TCP位姿（位置与四元数）
  • TCP线速度与角速度
  • TCP误差（位置与角度）
  • 7个关节位置
  • 腕部力/力矩（六维）

图像观测（Observation.Images）

• 三个摄像头: left_camera, center_camera, right_camera
• 分辨率: 256×288像素，3通道（RGB）
• 视频编码: AV1，像素格式yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 是否为深度图: 否

其他字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

存储格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 暂无提供