so-101-pick-and-place-1
收藏Hugging Face2026-01-18 更新2026-01-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/sriharsha4444/so-101-pick-and-place-1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
sriharsha4444
创建时间：
2026-01-18
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so-101-pick-and-place-1
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数: 1
- 总回合数: 12
- 总帧数: 8440
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:12)
数据特征
动作空间
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测空间
状态观测
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
图像观测
camera0
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 1080×1920
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 音频: 无
camera2
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 720×1280
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 音频: 无
camera3
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 1080×1920
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 音频: 无
元数据
- 时间戳: float32, 维度1
- 帧索引: int64, 维度1
- 回合索引: int64, 维度1
- 索引: int64, 维度1
- 任务索引: int64, 维度1
文件存储结构
- 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 配置文件: meta/info.json
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
