jsi_franka_peg_in_hole_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jsi_franka_peg_in_hole_v2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 15 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含变量:
  • cart_pos_x_tool_commanded_rel
  • cart_pos_y_tool_commanded_rel
  • cart_pos_z_tool_commanded_rel
  • cart_rot_x_tool_commanded_rel
  • cart_rot_y_tool_commanded_rel
  • cart_rot_z_tool_commanded_rel
  • gripper

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: 9
• 包含变量:
  • cart_pos_x_measured
  • cart_pos_y_measured
  • cart_pos_z_measured
  • cart_rot6d_0_measured
  • cart_rot6d_1_measured
  • cart_rot6d_2_measured
  • cart_rot6d_3_measured
  • cart_rot6d_4_measured
  • cart_rot6d_5_measured

图像观测

• 特征名称: observation.images.image

• 数据类型: video

• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道数)

• 特征名称: observation.images.image2

• 数据类型: video

• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道数)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度1)
• 帧索引: frame_index (int64, 维度1)
• 情节索引: episode_index (int64, 维度1)
• 索引: index (int64, 维度1)
• 任务索引: task_index (int64, 维度1)

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: robotblockset_robot

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用格式: 未提供