aloha_unscrew_act_sa

这是一个基于ALOHA机器人系统的机器人数据集，旨在训练机器人执行任务，例如拧螺丝动作。数据集包含多视角图像数据，包括高分辨率摄像头（分辨率为480x848像素）、左右手腕摄像头（分辨率为480x848像素）以及左右夹持器摄像头（分辨率为100x100像素），所有图像均为RGB格式，以每秒50帧的速度录制。此外，数据集还提供机器人状态观测值（14维浮点数组）、动作数据（14维浮点数组）、时间戳、帧索引和episode索引等信息。数据集总共有100个episodes，包含171291帧数据，以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务。This is a robot dataset based on the ALOHA robot system, designed for training robots to perform tasks such as screw-tightening actions. The dataset includes multi-view image data from a high-resolution camera (480x848 pixels), left and right wrist cameras (480x848 pixels), and left and right gripper cameras (100x100 pixels), all in RGB format and recorded at 50fps. Additionally, the dataset provides robot state observations (14-dimensional floating-point arrays), action data (14-dimensional floating-point arrays), timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 100 episodes and 171,291 frames, stored in parquet file format, and is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： aloha_unscrew_act_sa

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学（Robotics）

标签： LeRobot

创建工具： 使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	aloha
总片段数	100
总帧数	171291
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	50
训练集划分	train: 0:100（所有100个片段）

数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征

观测图像（Observation Images）：

特征名	数据类型	形状（高×宽×通道）	视频编码	帧率
observation.images.cam_high	video	480 × 848 × 3	av1	50
observation.images.cam_left_wrist	video	480 × 848 × 3	av1	50
observation.images.cam_right_wrist	video	480 × 848 × 3	av1	50
observation.images.left_gripper_left_SA	video	100 × 100 × 3	av1	50
observation.images.left_gripper_right_SA	video	100 × 100 × 3	av1	50

其他特征：

特征名	数据类型	形状
observation.state	float32	(14,)
action	float32	(14,)
timestamp	float32	(1,)
frame_index	int64	(1,)
episode_index	int64	(1,)
index	int64	(1,)
task_index	int64	(1,)

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其他信息

• 主页： 暂无提供
• 论文： 暂无提供
• 引用： 暂无提供