so101_test

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含2个完整的情节(episodes)，共计1726帧数据，涉及1个任务和2个视频。数据集采用parquet格式存储，包含6维机械臂动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制）、6维关节状态观测、来自笔记本电脑摄像头的480x640分辨率RGB图像观测，以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据采集频率为30fps，专门用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1726
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

图像观测特征

• 名称: observation.images.laptop
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

分割信息

• 训练集: 包含全部2个片段

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101