test_dataset_Samer_50Eps_11.05

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术研究。数据集包含50个episodes，总计25832帧数据，涉及一个任务。数据来自UR5e Schunk机器人，采集了前部和侧面两个摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道，15fps），以及机器人的状态观测（7维向量，可能表示位置、姿态和夹爪状态）和动作（7维向量）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总大小约300MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics research. The dataset contains 50 episodes, totaling 25832 frames of data, involving one task. The data comes from a UR5e Schunk robot, capturing video observations from both front and side cameras (resolution 480x640, 3 channels, 15fps), as well as robot state observations (7-dimensional vector, possibly representing position, orientation, and gripper state) and actions (7-dimensional vector). The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format, and the total size is approximately 300MB. The dataset is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：test_dataset_Samer_50Eps_11.05
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数（Episodes）	50
总帧数（Frames）	25,832
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	15
代码库版本	v3.0
数据分块大小	1000
机器人类型	ur5e_schunk

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 49（共 50 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 图像观测（observation.images）

• front（前视摄像机）：
  • 类型：视频
  • 形状：3 × 480 × 640（通道 × 高度 × 宽度）
  • 编码：AV1，色彩格式 yuv420p，帧率 15，无音频
• side（侧视摄像机）：
  • 类型：视频
  • 形状：3 × 480 × 640（通道 × 高度 × 宽度）
  • 编码：AV1，色彩格式 yuv420p，帧率 15，无音频

2. 状态观测（observation.state）

• 类型：float32
• 形状：[7]（包含 x, y, z, u, v, w, gripper 共 7 个维度）

3. 动作（action）

• 类型：float32
• 形状：[7]（包含 x, y, z, u, v, w, gripper 共 7 个维度）

4. 其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

目前尚未提供 BibTeX 引用信息。