libero_object_image_task_6

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含50个episodes，共7865帧，数据以parquet文件格式存储。数据集包含多种特征，如图像、状态观测、关节位置和动作，所有特征均具有指定的数据类型和形状。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_image_task_6
• 发布机构/作者: continuallearning
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 7865
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储模式: 数据存储在 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 路径下。
• 数据划分: 全部数据为训练集（train: "0:50"）。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.images.image

   • 类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

2. observation.images.wrist_image

   • 类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度说明: 对应电机参数 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]

4. observation.state.joint

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 对应关节参数 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作与元数据

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 对应电机参数 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

2. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

3. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。