toasts-to-plate

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。它包含7个episodes，9500帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的结构包括动作、观察（状态和图像）以及各种索引。动作特征包括26个浮点数值，代表左右手臂和手的线性、角线性以及手指的位置。观察状态特征包括55个浮点数值，代表左右手臂和手的位置和力度，以及视线信息。图像观察包括左右、用户和用户视线的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为15fps。数据集的结构在meta/info.json文件中有详细描述，包括机器人类型、总episodes、帧数、任务数等信息。

原始信息汇总

数据集概述：toasts-to-plate

该数据集是一个为机器人操作任务设计的 LeRobot 格式数据集，记录了将吐司放置到盘子中的操作过程。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 机器人类型：blueberry_ros
• 总片段数（Episodes）：7
• 总帧数：9,500
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：15
• 训练/测试划分：全部 7 个片段用于训练（train: 0:7）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据结构

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[26]	包含左右臂的线性/角速度、手部手指位置、基座移动控制信号
observation.state	float32	[55]	包含左右臂关节位置与力矩、手部手指位置与力矩、注视点坐标与有效性
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像（AV1 编码，15 FPS）
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像（AV1 编码，15 FPS）
observation.images.user	video	[480, 640, 3]	用户视角摄像头图像（AV1 编码，15 FPS）
observation.images.user_gaze	video	[480, 640, 3]	用户注视摄像头图像（AV1 编码，15 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间（action）详细说明

• 左臂线性速度：x, y, z（3 维）
• 左臂角速度：x, y, z（3 维）
• 左手手指位置：小指、无名指、中指、食指、拇指1、拇指2（6 维）
• 右臂线性速度：x, y, z（3 维）
• 右臂角速度：x, y, z（3 维）
• 右手手指位置：小指、无名指、中指、食指、拇指1、拇指2（6 维）
• 基座操控：x, y（2 维）

状态空间（observation.state）详细说明

• 左臂关节位置与力矩：7 个关节位置 + 7 个力矩（14 维）
• 左手手指位置与力矩：6 个手指位置 + 6 个力矩（12 维）
• 右臂关节位置与力矩：7 个关节位置 + 7 个力矩（14 维）
• 右手手指位置与力矩：6 个手指位置 + 6 个力矩（12 维）
• 注视点信息：x, y 坐标及有效性标志（3 维）

数据格式与存储

• 数据路径：使用分块存储，格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：按相机类型分目录，格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1，色度采样格式 yuv420p，不包含深度图，无音频
• 视频分辨率：480×640，3 通道（RGB）