jetson-bot_block-in-box-1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含多个片段和帧，具有各种特征，包括动作、观测（状态以及来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频数据，具体细节包括分辨率、编解码器和其他视频属性。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test only
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Bobik553/jetson-bot_block-in-box-1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 3407
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含机械臂关节位置和电机速度。
• 具体字段:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含机械臂关节位置、电机速度和陀螺仪速度。
• 具体字段:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [144, 256, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client
• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供