rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115234_clean

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，适用于机器人控制任务。数据集包含10个训练集片段，总帧数为764，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的观测图像（分辨率为720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据格式为Parquet，视频格式为MP4，支持机器人模仿学习或强化学习应用。

This is a robot learning dataset created using LeRobot, suitable for robot control tasks. The dataset includes 10 training segments with a total of 764 frames, a data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), observation images from a front-facing camera (resolution 720x1280, 3 channels), timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The data format is Parquet, the video format is MP4, and it supports robot imitation learning or reinforcement learning applications.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115234_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 764
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 切块大小 (Chunk Size): 1000
• 分割: 训练集包含全部 10 个片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状 / 描述
action	float32	6 维动作向量（关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	6 维观测状态向量（与动作相同的关节位置名称）
observation.images.front	视频 (video)	分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
timestamp	float32	1 维时间戳
frame_index	int64	1 维帧索引
episode_index	int64	1 维片段索引
index	int64	1 维全局索引
task_index	int64	1 维任务索引

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 动作/状态空间: 包含 6 个自由度的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）

数据存储格式

• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 代码库版本: v3.0