pi0_conversion_no_pad

该数据集是一个与机器人技术相关的多任务数据集，使用LeRobot创建。它包含1417个episodes，166855帧数据，涉及33种任务。数据集包含多种特征，如外部图像、手腕图像、关节位置、夹持器位置、动作等。数据以parquet格式存储，帧率为15fps。数据集的结构信息详细，包括数据文件的格式、视频路径、特征描述等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, ICRT, Franka, PI_0, 多任务 (Multitask)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 33
• 总帧数: 166,855
• 总视频数: 0
• 总片段数: 2
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 训练集分割: 0:1417

数据特征

• exterior_image_1_left: 图像数据 (180x320x3)
• wrist_image_left: 图像数据 (180x320x3)
• joint_position: 浮点数组 (7维)
• gripper_position: 浮点数组 (1维)
• actions: 浮点数组 (8维)
• timestamp: 浮点数组 (1维)
• frame_index: 整型数组 (1维)
• episode_index: 整型数组 (1维)
• index: 整型数组 (1维)
• task_index: 整型数组 (1维)

元数据

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda
• 总片段数: 1417
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]