PAI-Coke_Pick_Avoid

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: PAI-Coke_Pick_Avoid
• 发布者: KRAFTON
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 98
• 总帧数: 27130
• 总视频数: 98
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至98个情节）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_Wholebody_GR00T_N1D6
• 代码库版本: v2.1

数据特征

数据集包含以下关键特征：

观察值

• observation.state (机器人状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [43]
  • 描述: 包含机器人全身43个关节的状态信息，具体关节名称详见元数据。

• observation.images.ego_view (第一视角图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频

动作

• action (机器人动作):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [43]
  • 描述: 对应控制机器人全身43个关节的动作指令，关节名称与observation.state完全一致。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失