so100_yolo_bottle

该数据集使用LeRobot框架创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含5个片段、3633帧和10个视频，重点关注机器人手臂的动作和观察数据。数据结构包括动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、来自笔记本电脑和手机的视频数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频采用av1编解码器。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 5
• 总帧数: 3633
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 训练集分割: 0:5

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像（笔记本电脑视角）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否深度图: false
  • 是否有音频: false

观测图像（手机视角）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同笔记本电脑视角

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]
• YOLO JSON: string, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]