a2c2_smolvla_libero

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

a2c2_smolvla_libero 数据集概述

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 10
• 总情节数: 432
• 总帧数: 52970
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有432个情节

数据组织方式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

观测特征

• observation.images.image: 图像数据，形状为[256, 256, 3]，数据类型为图像
• observation.images.wrist_image: 腕部图像数据，形状为[256, 256, 3]，数据类型为图像
• observation.state: 状态数据，形状为[8]，数据类型为float32，包含电机参数(x, y, z, rx, ry, rz, rw, gripper)

动作特征

• action: 动作数据，形状为[7]，数据类型为float32，包含电机参数(x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

时序与索引特征

• timestamp: 时间戳，形状为[1]，数据类型为float32
• frame_index: 帧索引，形状为[1]，数据类型为int64
• episode_index: 情节索引，形状为[1]，数据类型为int64
• index: 索引，形状为[1]，数据类型为int64
• task_index: 任务索引，形状为[1]，数据类型为int64

高级特征

• vla_actions: VLA动作数据，形状为[50, 7]，数据类型为float32
• vlm_hidden: VLM隐藏状态，形状为[960]，数据类型为float32

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失