plate_in_bin2

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括动作和观察数据，其中动作数据涉及7个关节和夹爪的位置、速度和扭矩信息，观察数据包括状态信息和来自前部和腕部摄像头的图像。数据集总共有20个episodes，5652帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。帧率为30fps，图像分辨率为720x1280。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: plate_in_bin2
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学
标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数: 20
• 总帧数: 5652
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 19（共 20 个片段）

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 维度名称: joint_1 ~ joint_7 的位置、速度、扭矩，以及夹爪的位置、速度、扭矩

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 维度名称: 与动作特征相同（joint_1 ~ joint_7 及夹爪的位置、速度、扭矩）

观测图像 (observation.images)

• 前置摄像头 (front):
  • 形状: [720, 1280, 3] (高度、宽度、通道)
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 fps，无深度图，无音频
• 腕部摄像头 (wrist):
  • 形状: [720, 1280, 3] (高度、宽度、通道)
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 fps，无深度图，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

相关资源

• 可视化工具: 可视化该数据集