eval_my_smolvla-k

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含单个任务 episode 的机械臂控制数据。数据集总共有1690帧、3个视频，记录了so101_follower类型机器人的操作过程。数据特征包括6维动作向量（控制机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维状态观测向量，以及来自顶部、腕部和前部摄像头的视频观测（分辨率480x640，30帧/秒）。数据以parquet格式存储，适用于机器人控制和模仿学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_my_smolvla-k
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总帧数: 1690
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

前部摄像头

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分割: train: 0:1