Galbot_G1_load_floor_trash_3

该数据集为Galbot_G1机器人执行家庭卧室场景中拿起垃圾桶并捡起地板垃圾放入垃圾桶的任务，包含588个episode，4个RGB摄像头视角（左头、右头、左腕、右腕），分辨率960x720，帧率30fps，采用主臂遥操作，两指夹爪末端执行器，总帧数896,673，数据大小37.51GB。操作类型为移动双臂操作，环境为真实世界。数据集包含1个子任务，原子动作包括移动、抓取、放置。数据划分为训练集（episode 0-587）。由北京智源人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献，遵循Apache-2.0许可证。This dataset is for the task of picking up a trash can, then picking up garbage on the floor and putting it into the trash can, performed by a Galbot_G1 robot in a home bedroom scene. It contains 588 episodes with a total of 896,673 frames at 30fps, size 37.51GB. The robot is equipped with a two-finger gripper end-effector, teleoperated via a master arm. Sensors include 4 RGB cameras (right head, left head, right wrist, left wrist) with resolution 960x720, codec libx264. The operation type is mobile dual-arm manipulation, environment is real-world. The dataset has 1 subtask, atomic actions include moving, grasping, placing. Training set: episodes 0-587. Contributed by RoboCOIN team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI), licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

Galbot_G1_load_floor_trash_3 数据集概述

基本信息

• 数据集名称：Galbot_G1_load_floor_trash_3
• 许可证：Apache-2.0
• 贡献者：北京智源人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队
• 数据集格式：基于 LeRobot 扩展格式，完全兼容 LeRobot

任务描述

• 标准化任务描述：先拿起垃圾桶，然后捡起地上的垃圾并放入垃圾桶中。
• 操作类型：移动双臂操作
• 环境类型：真实世界

子任务：包含 1 个不同的子任务——拿起垃圾桶，然后捡起地面上的垃圾并放入垃圾桶中。

原子动作：移动（move）、抓取（grasp）、放置（place）

场景与对象

• 场景类型：家庭环境->卧室（Household->Bedroom）
• 操作对象：黑色、透明、棕色、无、红色的垃圾桶及垃圾

数据集规模

指标	数值
总片段数	588
总帧数	896,673
总任务数	1
总视频数	2,352
FPS	30
状态维度	38
动作维度	38
相机视角数	4
数据集大小	37.51 GB

数据划分

• 训练集：片段 0 至 587

机器人配置

• 机器人名称：Galbot_G1
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：二指末端执行器
• 遥操作类型：主臂（master_arm）

传感器与相机

包含 4 个 RGB 摄像头视图：

相机名称	分辨率	编码格式
cam_right_head_rgb	960x720	libx264 (yuv420p)
cam_left_head_rgb	960x720	libx264 (yuv420p)
cam_right_wrist_rgb	960x720	libx264 (yuv420p)
cam_left_wrist_rgb	960x720	libx264 (yuv420p)

坐标系统：右手坐标系

维度与单位：

• 关节旋转：弧度（radian）
• 末端执行器旋转：弧度（radian）
• 末端执行器平移：米（meter）
• 基座平移：米（meter）

数据内容与结构

数据文件组织

• 数据路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据分块：共 1 个块，每块大小为 10,000

数据组成

• 视频数据：RGB 相机观测的压缩视频文件
• 状态数据：机器人关节位置、速度及其他状态信息
• 动作数据：机器人动作指令及轨迹
• 元数据：片段元数据、时间戳和注释

目录结构

Galbot_G1_load_floor_trash_3/ |-- annotations/ # JSONL 注释文件 |-- data/chunk-000/ # Parquet 格式的片段数据 |-- meta/ # 片段、任务、统计信息 |-- videos/chunk-000/ # 4 个相机视角的视频文件

数据特征

状态和动作数据均为 38 维，包含：

• 右臂 7 个关节角度（弧度）及右夹爪开合状态
• 左臂 7 个关节角度（弧度）及左夹爪开合状态
• 躯干 5 个关节角度（弧度）
• 头部 2 个关节角度（弧度）
• 底盘 4 个位置参数和 4 个速度参数
• 基座位置、方向四元数及线速度、角速度

额外特征包括：

• 夹爪开合比例状态与动作（2 维）
• 末端执行器仿真位姿状态与动作（12 维）
• 末端执行器方向、速度、加速度量级状态与动作
• 夹爪模式与活动状态及动作

可用注释

数据集包含 5 个 JSONL 格式的注释文件：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度量级）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式）

标签与引用

• 标签：RoboCOIN、LeRobot
• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN