面向油气管道场景样机离散点与连续滑动接触作业测试数据集

该数据集主要面向油气管道智能运维机器人技术、非结构化环境下接触控制算法、曲面自适应路径规划及超声波无损检测（NDT）自动化效能评估等研究需求建设，其基于搭载超声波测厚模块的飞行/爬行机器人样机，在真实的工业环境（包括大型储液罐外壁与标准输油管道）中通过实地接触式作业采集产生。数据主要记录了样机在储罐壁面（水平与倾斜姿态）及管道表面进行超声波测厚作业的全过程多模态信息，具体内容包括：超声波测厚仪反馈的厚度数值（.txt格式）、样机的飞行与接触控制日志（ROS .bag格式与PX4 .ulg格式）、以及多视角作业视频（包括DJI航拍视角、样机第一视角与接触局部特写等.mp4文件）。数据集系统覆盖了“储液罐水平接触”、“储液罐倾斜接触”与“管道接触”三类典型测试场景，形成了从标准作业到高难度倾斜姿态接触的完整数据序列，支持对机器人在圆柱面、大曲率表面的吸附稳定性、轨迹跟踪精度、接触力控制性能以及超声波测厚结果可靠性进行综合分析与验证。该数据集为油气储运设施自动化巡检机器人的算法开发、接触动力学研究、离线作业流程复现及高风险场景下的技术验证提供了宝贵的真实工业实测数据基础。